Dans cette vidéo, le professeur va nous résoudre l’exercice sur les multiplicateurs de Lagrange. Dans un premier temps, il va schématiser le problème avant de pouvoir le résoudre. Il est dit que l’axe OY est ascendant, on va représenter la planche avec une première roue qui possède un centre C1 et la deuxième roue identique qui a son centre C2 et un point B et un demi disque. Il va représenter les points de contact J et I1 et un point de contact I2. La première question est de montrer que les paramètres de configuration du système sont Thêta, Phi1, Phi 2, X_B et X_A.