Le professeur nous demande d’établir les conditions de roulement sans glissement en I1, en I2 et en J. Ensuite, il faut montrer que les liaisons correspondantes sont semi-holonome. Pour établir les conditions de roulement sans glissement, il suffit juste de données la vitesse de glissement du disque sur la planche. Il faut savoir que cet exercice demande quelques prérequis de la mécanique du solide.