Après avoir vu les liaisons semi-holonomes. Le professeur va nous résumer dans cet exercice les multiplicateurs de Lagrange. On remarque que 2 + 3 implique que Phi 1 et Phi2 est égal à Phi. Donc on a 4 paramètres qui sont Thêta, Phi, XB et XA et deux contraintes qui sont XA moins R thêta moins XB égal à 0 et Xb plus R. En résumé, on a ces 4 paramètres et que ces 2 contraintes.